MT3 - Projets (ROS 1)

Les commandes de base ROS:

• roslaunch
• rostopic
• rosnode
• roscore
• rosrun
• rosbag
• rviz
• rqt_image_view
• rosservice
• rosserv
• rqt_graph

1ère partie

1. Installer VirtualBox ici
2. Installer la VM ici (attention, c'est long: près de 15Go)
3. Installer le CD add-on (CD des additions invité) ici
4. Ouvrir un terminal (CTRL + ALT + T)
5. Connaître la version de Lubuntu: lsb_release -a
6. Sélectionnez une caméra dan VirtualBox) et intégrez la à votre VM
7. cd /dev
8. ls afin de voir les différents ports USB -> video0 apparaît
9. ffplay /dev/video0 

La vidéo est ici: https://youtu.be/EkUsPoTwIPo

2nde partie - TP1 - La tortue
A chaque fois ouvrir un terminal avec Ctrl+Alt+t ou un nouvel onglet du même terminal avec Ctrl+Shift+t
>roscore
Puis, dans un nouvel onglet
>rosrun turtlesim turtlesim_node
Puis, dans un nouvel onglet
>rostopic list
>rosservice list (dans un second temps)
Puis, dans un nouvel onglet
>rosrun turtlesim turtle_teleop_key
On peut déplacer la tortue avec les flèches en activant la dernière fenêtre.

La vidéo est ici: https://youtu.be/1_MSei5hDlU

3ème partie - TP2 - Le fichier de lancement et la caméra

Une application basée sur ROS nécessite le plus souvent qu’un ensemble de nodes (noeuds) soient lancés, les launch file (extension .launch) permettent d’automatiser le lancement d’une application complète en lançant séquentiellement avec les bons paramètres les nodes qui auront été validés individuellement.
Attention un nom de node est unique, relancer une deuxième instance du programme avec le même nom tue la première instance. Le nom du node est un
nom symbolique qui est indépendant du nom du fichier exécutable, il est soit précisé dans le code du programme soit au moment dans le launch file.

Exemple de fichier launch file: cv_camera.launch

<?xml version="1.0"?>
<launch>

<node pkg="cv_camera" type="cv_camera_node" name="cv_camera" output="screen">

<param name="flip_image" value="false" />
<param name="device_id" value="0" />
<param name="image_width" value="320" />
<param name="image_height" value="240" />
<param name="frame_rate" value="25"/>

</node>
<node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">

<remap from="image" to="/cv_camera/image_raw"/>
<param name="autosize" value="true" />

</node>

</launch>

Le TP2 partie 1:

>roslaunch cv_camera cv_camera.launch

TP de suivi de ligne (23 mai)

roscore //lancement de ROS

rosrun mt3_tp1 mt3_tp1_node //lancement du package avec le programme mt3_tp1.cpp

rosbag play -l piste.bag  //lancement du rosbag avec la vidéo piste.bag

rostoptic list

→ on doit voir :

/clock
/cv_camera/image_raw // c'est l'image normale
/mt3/output_BIN
/mt3/output_BIN/compressed
/mt3/output_BIN/compressed/parameter_descriptions
/mt3/output_BIN/compressed/parameter_updates
/mt3/output_BIN/compressedDepth
/mt3/output_BIN/compressedDepth/parameter_descriptions
/mt3/output_BIN/compressedDepth/parameter_updates
/mt3/output_BIN/theora
/mt3/output_BIN/theora/parameter_descriptions
/mt3/output_BIN/theora/parameter_updates
/mt3/output_GRAY     //c'est l'image avec les flêches
/mt3/output_GRAY/compressed
/mt3/output_GRAY/compressed/parameter_descriptions
/mt3/output_GRAY/compressed/parameter_updates
/mt3/output_GRAY/compressedDepth
/mt3/output_GRAY/compressedDepth/parameter_descriptions
/mt3/output_GRAY/compressedDepth/parameter_updates
/mt3/output_GRAY/theora
/mt3/output_GRAY/theora/parameter_descriptions
/mt3/output_GRAY/theora/parameter_updates

rqt_image_view //et choisir le topic IMAGE_GRAY